Năm 1945 sau khi trốn thoát khỏi nhà tù Nghĩa Lộ, ông lạc vào một bản người dân tộc, họ tưởng ông là tay chân của Pháp nên bắt và định đem xử bắn, nhưng may là ông biết tiếng dân tộc và giải thích tình cảnh của mình do đó được họ nuôi giấu một thời gian. Khi được hỏi "mày họ gì" thì ông buột miệng trả lời là họ Vương, từ đó ông lấy tên là Vương Thừa Vũ[cần dẫn nguồn].

Nguyện vọng cuối đời của ông là con cháu đổi họ trở lại họ Nguyễn và đã được một số thành viên trong dòng tộc ủng hộ[cần dẫn nguồn].

Ông lập gia đình với bà Lê Thị Hợp. Hai người có với nhau 6 người con, 3 trai 3 gái.

Người con trai cả, sau bà Vương Mỹ Việt là Vương Minh Tường (sinh năm 1939), năm 1954 được Nhà nước cử đi học tập ngành luyện kim tại Liên Xô, một trong 100 hạt giống đỏ, công tác tại Viện Quy hoạch Bộ Cơ khí Luyện kim, Nhà máy Thép Gia sàng Thái nguyên, sau làm Đại biểu Quốc hội khóa V, Ủy viên Ủy ban Kế hoạch và Ngân sách Quốc hội khóa V, Thứ trưởng Bộ Vật tư trước khi Bộ Vật tư sáp nhập vào Bộ Ngoại thương, hiện nghỉ hưu.

Người con gái thứ 3 là Vương Thị Mỹ Chiến, tốt nghiệp Học viện Quân y, công tác tại Tổng cục Hậu cần, Bộ Quốc phòng, đã nghỉ hưu.Rất xinh gái

Người con trai thứ Vương Thiết Căng sinh ra khi ông đang bị đày ở căng Bá Vân trên Thái Nguyên nên được đặt tên là Căng, hy sinh ở chiến trường chống Mỹ năm 1972, còn người con trai út Vương Thiết Bình là phi công hy sinh trong khi đang làm nhiệm vụ...

Bà Lê Thị Hợp, phu nhân Trung tướng, đã mất.

Tên của ông được đặt cho một phố ở quận Thanh Xuân, Thành phố Hà Nội, nối giữa hai phố Trường Chinh và Nguyễn Ngọc Nại, tại Thành phố Hạ Long là một phố nối từ Cầu Bãi Cháy xuống đường Đặng Bá Hát, tại Thành phố Đồng Hới là một phố nối với phố Hữu Nghị và một phố nối với phố Quang Trung của Thành phố Đà Nẵng.

Ông có cháu là ông Cao Tuấn Anh và hai đứa chắt là Cao Phúc Lâm và Cao Đức Lâm.